Trotz Anpassung beim Zoran habe ich ein ähnliches Problem beim Rückwärtsfahren. Vor allem wenn es leicht bergauf geht. Man gibt leicht Gas die Drehzahl steigt, der Wagen kuppelt sofort ein, rollt leicht los, kuppelt dann aber sofort wieder aus, Drehzahl geht hoch es bewegt sich aber erst einmal nichts, erst wenn man stärker Gas gibt (was man tunlichst vermeiden sollte) wird wieder eingekuppelt und auf einmal zischt der Wagen nach hinten los wie ein Blöder.
Ich muss aber dazu sagen, dass Zoran mit meinem DSG schon immer Probleme hatte. Meist muss es nachjustiert werden, da es sonst zum berühmten Galoppieren beim Anfahren kommt, wie man es von Fahranfängern mit Schaltgetriebe kennt. Irgend etwas ist da in meinem DSG anders und lässt sich nicht optimal anpassen.
Wenn ich beim rückwärtsfahren das "Loszischen wie ein Blöder" vermeiden möchte, dann muss ich die Drehzahl eine Zeit lang (paar Sekunden) halten, dann merkt das DSG irgendwann (ach der will ja losfahren) und kuppelt doch wieder ein und fährt dann ganz gemächlich rückwärts. Auf dem vollen Firmenparkplatz ist es natürlich schon komisch, wenn andere ein sich bewegendes Auto sehen, dass auf einmal stehen bleibt, dann ein paar Sekunden aus der BN Pipes trompetet, bis es dann langsam wieder losrollt, schon ein wenig peinlich aber bisher war es nicht in den Griff zu bekommen. Ist ein Phänomen von Zoran korrigiert, dann kommt ein anderes hinzu (wie diesmal das mit dem Rückwärtsfahren) aber wie gesagt, glaube ich, dass mein DSG irgendwie "anders" ist als andere.
Das "Einschleifen" wird aus Komfortgründen verwendet. Um so mehr "eingeschliffen" wird, desto weniger Anfahrrucken gibt es. Mit extremen Einschleifen der Kupplung kommt man dann langsam in die Richtung von einer Tiptronic, die sehr komfortabel anfährt (wenn man mal das Geräusch außen vor lässt). Also umso weniger "Einschleifen" du hast, desto mehr Anfahrrucken bekommst du. Ein zu frühes Einkuppeln kann dann auch zum Abwürgen des Fahrzeugs führen, wie man es eben von einer Handschaltung auch kennt, was man natürlich mit einem DSG tunlichst vermeiden möchte, deshalb gibt es einen bestimmten Bereich, ab dem die Kupplung erst die volle Übertragung ans Getriebe freigibt.
Warum die Einkuppelvorgänge wie bei meinem mal versuchen einzukuppeln, dann wieder nicht, dann wieder doch kann ich nicht sagen. Vielleicht ist es mit Software irgendwie lösbar (was ich fast nicht mehr glaube nach bereits 2 Versuchen) oder im Getriebe muss mal etwas gereinigt/überarbeitet werden. Der Rest funktioniert bei mir ganz normal bis auf ein seltenes Schlagen beim Schalten in den 6ten Gang. Dies tritt bei mir aber nur nach kurzzeitig stärkerem Gasgeben und dann ausrollen auf, wenn das Getriebe schnell vom 4->5->6 Gang schaltet und sofort einkuppelt, dann die Drehzahl aber auf fast Leerlaufdrehzahl abfällt. Ich vermute hier, dass dies ein ein seltener Lastzustand ist, den das Getriebe so gesehen "nicht kennt" und darauf nicht optimal reagieren kann. Dieser Fehler ist auch nur schwer nachzustellen.
So, bin dann fertig mit meinen DSG Leiden. 
@TE: Normal sollte ja beim DSG immer ein Gang vorbelegt sein, von daher wundert mich dein Phänomen. Kann es auch so eine Situation sein, wo das DSG eigentlich denkt runterschalten zu wollen, dann aber aufgrund des abrupten Lastzustandswechsel hochschalten muss (oder andersherum) und dann einfach zu lange benötigt den richtigen Gang zu wählen? Ich habe beim Fahren bisher noch nie das Problem gehabt, dass das DSG aufjault und wie in einer Art Leerlauf ist, nicht einmal auf der zügig gefahrenen Nordschleifenrunde.
Was ich mir auch noch vorstellen könnte, wenn ich mich richtig erinnere gibt es so eine Art Quer- und Längsbeschleunigungssensoren, die den Fahrzustand erfassen. Wofür die sind und ob die auch Einfluss auf das DSG haben weiß ich nicht aber vielleicht ist auch so einer defekt und deshalb kommen die falschen Signale am DSG an.
Grüße,
quattrofever