Zuerst mal den Fehlerspeicher auslesen, da sollte dann drin stehen wenn einer defekt ist. Wenn nicht in den Kanälen schauen welcher Sensor einen nicht plausiblen Wert liefert. Bei mir hat einer damals fast nix angezeigt und daher gab es ein Dauerpiepen.
Der Austausch ging bei mir so, ohne Demontage der Stoßstange. Bin rückwärts auf Auffahrrampen gefahren und hab mich druntergelegt.