Klingt nach Vorladepumpe. Frag mal Psychedelic
bzw. Du bist ja an der Quelle nicht weit.... fahr mal zum Herr Dabrowski in Worms...
Wenn Vorladepumpe kaputt ist, ist Haldex nicht im Zustand Aktiv. Daher kommt die ESP-Lampe, da das Bremssteuergerät die Inaktivität der Haldex bemängelt.
1. Bei laufendem Motor mit VCDS unter den Messwertblöcken der HAldexsteuerung den aktuell gezogenen Strom der Vorladepumpe begutachte. Der sollte einen Konstanten Wert haben, bei mir sind es ca. 1,5Ampere.
2. Mit VCDS die Stellglieddiagnose im Haldexsteuergerät durchführen, die Pumpe wird dort manuell angesteuert, wenn sie funktioniert, hört man sie deutlich unter dem Auto surren. Bei laufendem Motor geht das schlecht, da zuviele andere Geräusche im Umfeld sind.
Beim Wechsel der Pumpe gleich Öl und Ölfilter mit wechseln. Beim Ausbauen der Pumpe kommt einem sowieso das halbe Öl der Kupplung entgegen. 
Grüße,
Psychedelic
Wie para schon sagte ,so nah an KD Tuning (Haldex) ist doch selten jemand. Diagnose und Therapie werden die schon hinbekommen.
Um im Bild zu bleiben,ist womöglich sonst nur ein Rumdoktern.
Ausserdem repariert der auch sowie ich noch in Erinnerung hab.
Dürfte alle Mal die bessere Wahl sein als bei Audi
Da würd ich glatt mal zu KD-Tuning fahren
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