Ich hab an der Fordrette auch gerade massiven Innengelenk Verlust.
Die Tripode innen waren schon leicht angegriffen. 3000km mit Spaß und nem 3.2er Motor vorne drin haben ausgereicht um die Dinger so auszunuddeln das bei vollem Drehmoment das ganze Auto durchgeschüttelt wird.
Ah für die die es nicht wissen: Es ist ein 2003er Ford Galaxy , 6 Gang Schalter , Frontantrieb mit BDB Motor.
So... also hab gerade nochmal die Sicherung hinein gegeben in der Garage und bin bisschen gefahren! Also sobald die Sicherung wieder eingesteckt ist ruckt und klopft es egal ob beim Beschleunigen, Lenken oder Bremsen! Es spielt auch keine Rolle ob ich auf die Kupplung steige!!! Aber kaum ist diese Drecks Sicherung weg...... STILLE!!! 
Hast du bitte für uns ein VCDS Log von der Fehlermeldung?
Wenn das Motor-/Getriebe- und Bremsensteuergerät dein
Haldexsteuergerät nicht erreichen können, dann ist das nicht
so gut.
Welche Anstrengungen sind bisher unternommen worden, die Leitungsunterbrechung zu beseitigen?
Hast du Lust mal nach München zu fahren, um den Fehler zu eliminieren?
Also noch nichts da ich nicht wirklich weis wie ich das anstellen soll!
Hängt das mit dem Allrad zusammen???
Nach München ist es ziemlich weit! 
Bin aus Wien
Also ich würde am Stecker des Haldexsteuergerätes anfangen.
Dann die Leitungen vom Stecker in Richtung Fahrzeug prüfen.
Kann leider nicht direkt zur Lösung beitragen aber über ein ähnliches Haldexproblem berichten:
Habe vor knapp zwei Jahren meinen r32 gekauft. Beim Ein-/Ausparken/Rangieren hat man immer einen gewissen Widerstand gespürt. Da das Auto ein Gewindefahrwerk hatte, dachte ich, es liegt daran. Als ich auf original zurückgebaut habe, war die Ursache ausgeschlossen.
Im Parkhaus hat man dann bei Volleinschlag gehört, dass das kurveninnere Hinterrad immer durchrutscht. Dabei hat dann auch die ESP Leuchte geblinkt.
Beim ersten Kundendienst in meinem Besitz konnte beim Ölwechsel in der Haldex die Temperatur nicht ausgelesen werden - Meldung: Steuergerät defekt - Nachdem ich dann verstanden habe, dass ich ständig Allrad habe, also bspw. aus in engen Kurven in den Alpen oÄ. habe ich die Sicherung gezogen und bin aus Rücksicht aufs Material nur noch mit Frontantrieb gefahren.
Ich habs dann mal auf der Bühne gecheckt, alle Stecker gelöst, sauber gemacht, Massekabel gecheckt etc alles wieder eingesteckt. Hatte mich eigentlich schon drauf eingestellt, ein neues STG für schlappe 900€ zu kaufen und siehe da, Sicherung wieder rein, kein Widerstand und kein "Rubbeln" mehr.
Seit dem habe ich den Eindruck, dass ich wieder normalen Haldex-Allrad hab. habs noch nicht explizit getestet, weil ich das Auto nur im trockenen fahre und aus dem Stand volle Lotte ziemlich auf die Antriebswellen geht, aber aus der Kurve raus zB. hat man zwar einen kurze Unterbrechung weil das ESP leicht einregelt, aber nicht so extrem, wie wenn man nur mit Front fährt und er dann vorne kratzt bspw. als Linksabbieger.
Bin seitdem nicht mehr mit der Diagnose drauf gewesen, denke aber das es wieder funzt.
Könnte mir vorstellen, wenn dieser "permanente" Allrad länger so arbeitet, dass es hinten aufs Diff und die Antriebswellen/Lager geht, gerade bei Volleinschlag, wenn das Gesamtsystem verspannt ist.
Halte uns weiter auf dem Laufenden! Interessiert mich, auch wenn ich nicht helfen kann 
Für die Leitungen hab ich leider keine Übersicht, kann mir das
an einem A3Q am Sonntag anschauen.
Ja, vielleicht ist die eine Kugel vom Tripodgelenk abgesprungen beim Umbau.
Du kann die Kugeln fühlen in dem du am inneren Gelenk den Gummibalg leicht zusammen drückst.
Diese Kugeln sind ca so groß wie ein Zwei Euro Stück und 1 cm dick.
Du mußt leider alles nach einander durchprüfen.
Aber die Verbindung vom Auto zum Haldexsteuergerät ist eine weitere Sache !
Du hast mehr als einen Fehler zu finden und zu beheben.
Die 3 ist plus und Bremslicht bekommt er über Can Bus Signal.
So... kleines Update für euch!
Heute war ich bei einer Audi Werkstätte und habe den Meister gefragt ob er denn nicht einmal mit mir eine Runde fahren könne um sich mein Problem anzuhören!?
Kann er gerne machen wenn ich ihm einen Auftrag erteile damit er eine Diagnose stellen kann. 
Diagnose kostet €180,- wenn er nichts findet und etwas zerlegt werden muss dann wird es MEHR!!!!!
Also habe ich Ihm das Problem geschildert und gesagt bla bla bla.... klopfendes Geräusch von der Hinterachse - Sicherung entfernen ist es weg.
Naja da hat sich gleich ein anderer Meister eingemischt und meinte " JAJA das ist bestimmt das Differenzial!" Ich habe Ihm gesagt ich habe Haldex+ Steuergerät+ Diff getauscht.
"Naja dann hat man Ihnen ein defektes verkauft weil wer verkauft schon eines welches in Ordnung ist weil diese Diff´s werden NIE kaputt. ( HALLO........ Dann ist also mein Altes und das NEUE welches ich von einem VW Audi Ersatzteil Händler habe auch kaputt OBWOHL die NIE kaputt gehen!????)
ALLES KLAR!
Tja also jetzt steh ich wieder da! Neues Differenzial um 4500,- kaufen oder andere Idee!?
Klasse Show ! Wie bereits hier erwähnt, fahr zu MOZZ.
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